Çizgi İzleyen Robot

Çizgi izleyen robot basitçe siyah bir zemin üzerine çizilen beyaz çizgiyi takip etmek için tasarlanmış robot türüdür. Çizginin robot tarafından algılanabilmesi için genellikle kontrast sensörlerinden yararlanılır. Siyah ve beyaz renklerin ışığı yansıtma oranına göre çıkış veren bu sensörler robotun ön kısmında çizgiye belirli bir uzaklıkta konumlandırılır. Basit yapısı nedeniyle genelde robotik ile ilgilenmeye yeni başlayan insanların ilk denediği robot türüdür.

Ben de üniversite 1. sınıf öğrencisi iken ilk ledimi yakıp söndürdükten hemen sonra bir çizgi izleyen robot yapmıştım. Bu robot ile Isparta Üniversitesinin düzenlediği robot yarışmasına katılmış ve bolca eğlenmiştim. Yıldız Teknik Üniversitesi Makine Teknolojileri Kulübü (MAKTEK) bünyesinde katıldığım bu yarışmada ekip arkadaşım Metin Oktay Yılmaz ile tasarladığımız çizgi izleyen robot şu özellikleri üzerinde barındırıyor.

  • QTR-8RC analog kontrast sensörleri ile hassas yol algılama
  • PID kontrolcü
  • Özgün gövde tasarımı
  • Özgün motor sürücü ve kontrol devresi tasarımı

Robota ait görsel

Sonuç olarak yarışmada bir başarı elde edememiş olsak da özgün tasarımlı sempatik robotumuz ile seyircilerin beğenisini topladık :)

Robotun tüm kodları açık kaynaklıdır ve bir çok açık kaynak koddan faydalanılarak yazılmıştır. Merak edenler line-follower-robot adlı git reposuna gözatabilirler.